発達障害者支援法では、発達障害を「自閉症、アスペルガー症候群その他の広汎性発達障害、学習障害、注意欠陥多動性障害その他これに類する脳機能の障害であってその症状が通常低年齢において発現するもの」と定義しています。
それぞれの障害の特徴は、次のとおりです。
自閉症とは、
という3つの特徴が認められる障害をいいます。
この3つの特徴のうち「(2)コミュニケーションの障害」において、著しい言葉の発達の遅れを伴わないものをアスペルガー症候群と言います。広汎性発達障害は、自閉症、アスペルガー症候群のほか、レット障害、小児期崩壊性障害、特定不能の広汎性発達障害を含む総称をいいます。
学習障害とは、基本的には全般的な知的な発達の遅れはないが、聞く、話す、読む、書く、計算する又は推論する能力のうち特定のものの習得と使用に著しい困難を示す様々な状態をいいます。
年齢あるいは発達に不釣り合いな注意力、衝動性（順番を待てないなど）、多動性（じっとしていられない）を特徴とする行動の障害で、社会的な活動や学業の機能に支障を来たすものをいいます。
主な発達障害の特性については下図のとおりですが、重複して現れる人もかなりの頻度で存在します。以前は、知的な遅れがないか軽度である場合に「軽度発達障害」と呼ぶこともありましたが、発達障害としての特性が強いにも関わらず、困難が「軽い」と誤解されることから、「軽度」という表現は避けるようになりました。生来的に発達障害があったにも関わらず、低年齢期には特性が目立たずに見過ごされ、思春期・成人期以降で診断を受ける例（いわゆる「大人の発達障害」）も少なくありません。
一方で，知的な遅れ（軽度から最重度まで様々）を伴う人やてんかん等を併せもつ人もまれではありません。自閉症や注意欠陥多動性障害（ADHD）等で知的な遅れを伴う場合に、発達障害としての特性が見逃され、適切な支援を受けずにいる場合もあります。知的な遅れを伴う場合、そうでない場合でも、発達障害としての十分な支援を受けられないまま不適切な対応と相まって、二次的に他の精神疾患を併せもつ例もあります。
上図には示されていませんが、「感覚刺激に対する過敏さあるいは鈍感さ」が見られる場合もあります。また、政令・省令により「言語の障害」、「協調運動の障害」なども発達障害者支援法の対象としています。
発達障害の原因についてはまだ分かっていませんが、生まれながらの脳機能の障害と考えられています。保護者の育て方や本人の努力不足が原因で起こるものではありません。
「病気が治る」という意味では、発達障害そのものが治るということはありませんが、早期からの適切な支援と周囲の理解、発達障害の特性に合った生活環境の整備により、地域社会で誰もが自分らしく生きていけるのです。
発達障害のどの特性が、どのように、どれくらいの強さで現れるかは、人それぞれで異なります。また、対人関係における特性については、ライフステージや周囲の人の受入れ程度や接し方によって、同じ人でも場面や状況によって多様に変化することが多くあります。
下記の現れ方も全ての人に必ず現れるというわけではありませんし、程度も異なります。
（※）般化：初めに条件付けされた刺激や条件以外の、類似した別の刺激や条件においても、反応や学習効果を生じさせるようにすること。
光に対する過敏さ（蛍光灯の光、日光、光の揺らめきなど）。
機械の音、こそこそ話、BGM、運動会のピストル音など。
受け付けられない食べ物があり、同じ食べ物しか食べられず、極端な偏食に陥ることがある（色、形、食感＝触覚のケースもある。）。
髪のにおい、物のにおい、衣服のにおいなどに過敏。
材質によっては着られない服がある。下着のタグや縫い目が痛い。暑さに敏感なのに寒さに鈍感であったりする（又はその逆）など。
昨日覚えたことを忘れてしまう。
大切なことでも、次により興味のある情報が入ると忘れてしまう。